HOT3D MANO21 · TEST200 V3 · 2026.10.16

RR-MPJPE21 计算与案例审计

scalehp pipeline / unify0921-legacy_no_wearer-20261016

200 Case 中 RR 最高的 5 个原始 GT / 预测独立复算原分辨率双目精确帧离线可交互 · 数据已冻结

RR 是腕点相对误差，不承诺低于 Abs。预测与 GT 各自减去自己的腕点后，腕点误差变为零；腕点与其余关节之间的偏差会进入另外 20 个点的误差。下面用真实坐标展开这一过程。

以上是完整任务 200 Case 的汇总；下方 Top 5 按原始未舍入的 Case RR-MPJPE21 降序选取。排序不改变原榜单排名。

当前 RR-MPJPE21 怎么算

p_j 是预测点，g_j 是 GT 点。腕点 w 为 索引 5（MANO 原生 J[0]），21 点都参与平均，包含归零后的腕点。

Abs = (1000 / 21) ∑_j=0…20 ‖p_j − g_j‖₂
RR = (1000 / 21) ∑_j=0…20 ‖(p_j − p_w) − (g_j − g_w)‖₂

输入为米，乘 1000 后输出毫米。所有三维点均位于当前帧左相机 1201-1 native 坐标系。没有旋转、缩放或最优平移拟合。

按语义重排。通过 joint_names 将预测重排到 ScaleHP21；使用完整 points_scalehp21 GT。
选相同样本。只用 0、10、…、140 这 15 帧中 GT eligible 且完整预测的手。左右手分别计算，不交换或匹配三维标签。
各自减腕点。预测减预测腕点，GT 减 GT 腕点；逐点取三维欧氏距离。
按有效点池化。Case 分数 = 所有有效手帧的 21 点距离总和 ÷ (有效手帧数 × 21)。任务汇总继续加总分子分母，不等权平均 Case。

为什么 RR 可以更大

令 e_j = p_j − g_j，则 RR 的每点误差就是 ‖e_j − e_w‖。减掉的腕点误差不一定是所有点共有的平移。

受控情形	Abs	RR
所有点整体平移 20 mm	20 mm	0 mm
只有腕点偏移 21 mm	1 mm	20 mm
只有 CMC 偏移 21 mm	1 mm	1 mm

这些情形来自仓库现有 test_mano21.py 的受控回归测试。

RR 的解读边界：它衡量相对于腕点的几何误差。较大的 RR 可以提示腕点与其他关节不一致，但不能单凭这一数字判定是预测、GT 还是上游取点定义出了问题。

将分母改成 20 只会让当前 RR 乘以 21/20，并不能消除此现象。若需要“最优平移后”的误差，应另定义独立指标；质心对齐、刚体/相似变换对齐与当前 RR 都不是同一个协议。

对应评分代码

predicted = [prediction["points_3d"][j] for j in indices]
relative_errors = [
  1000 * math.dist(
    [a-b for a,b in zip(point, predicted[5])],
    [a-b for a,b in zip(truth, reference[5])]
  ) for point,truth in zip(predicted,reference)
]
RR_MPJPE21 = relative_error_sum_mm / (21 * predicted_hands)

src/ego_platform/hot3d_pose.py · score / metrics21。对应来源摘要保存在报告的证据区。

RR 从高到低的 5 个 Case

原始 Case 汇总来自冻结 per_clip.jsonl；腕点误差及 XYZ 为本报告基于同一批有效点的只读诊断。数值显示两位小数，排序与计算使用完整精度。

Case / RR 顺位	RR-MPJPE21mm ↓	Abs-MPJPE21mm ↓	腕点误差mm · 诊断	PCK-AUC21分 ↑	FT-AUC5分 ↑	预测覆盖率% ↑	左右手错标率% ↓	BC-P95% ↓	CS-MPJPA21mm/frame²	CS-ACC21m/s² ↓	Abs-MAE X/Y/Zmm · 诊断	有效手帧点数 = ×21

AbsRR同一线性刻度 · mm · 0 起点

本任务未计算 2D-EPE21 / 2D-PCK-AUC21 / 2D-MPJPA21 / 2D-ACC21，报告不补零。二维叠加用于定位腕点及观察投影，不替代三维 RR 评分。

逐 Case 可视化与计算展开

GT · 青色实线预测 · 橙色虚线◎ 腕点 5

15 个正式评分帧的误差

左右手按有效点池化 · 点击曲线切帧

AbsRR

正式空间评分帧

GT预测逐点误差连线图像聚焦当前手三维：拖动同步旋转

左相机 · 1201-1原图 + 冻结二维证据

右相机 · 1201-2原图 + 冻结二维证据

绝对三维坐标 · Abs

预测与 GT 共用显示中心；仅调整显示位置，保持两者原始相对位置。

各自减腕点 · RR

GT 腕点与预测腕点都位于原点。两幅三维图使用相同旋转与 mm/px 比例。

只展示与正式分数对应的 15 个精确图像帧。截图中的 142 帧是非空间评分帧，不能用它的单帧分数替代 Case 汇总。图像旋转为既定 clockwise 90° upright；三维坐标轴不跟随图像旋转。

当前手帧：逐点计算

坐标统一显示 mm · 点行可点击高亮 · 圆整只用于显示

索引 / 关节	GT [X,Y,Z]mm	预测 [X,Y,Z]mm	GT − GT腕点mm	预测 − 预测腕点mm	Abs 点误差mm	RR 点误差mm

从当前帧到整个 Case：完整累计计算

每行先合并该帧有效的左右手；不计分或预测缺失不填零。最终按全部有效点数池化，与上方 Case 卡一致。只有每帧有效手数完全相同，简单平均帧均值才恰好得到相同答案。

其他 Benchmark 的“相对误差”是否相同

本次核验官方论文及固定提交的公开评测代码。结论是：DexYCB 与我们采用相同的单手 21 点减腕公式；InterHand2.6M 的每手根对齐运算也相同，但样本过滤和总体平均方式不同。FreiHAND / HO-3D 的对齐指标不能一概视作我们的 RR。

公开结果同样可以 RR > Abs。DexYCB 原论文 Table 7 中，A2J 在 S2（未见视角）上报告 absolute MPJPE 23.44 mm、root-relative MPJPE 27.65 mm。这证明“减腕后一定更小”并非该指标的性质；它不直接解释本任务的误差来源。原论文 §5.4 / Table 7

Benchmark / 指标	对齐操作	根点与分母	样本和聚合	与本平台关系 / 官方证据
本平台 RR-MPJPE21	每手预测与 GT 分别减自己的腕点；不缩放、不旋转	ScaleHP 腕点 5；全部21点，含零腕点	15帧；eligible + 完整预测；有效点总和 / 总点数	本报告复算对象。输入米，输出mm。
DexYCB root-relative MPJPE	预测减预测腕，GT减GT腕；无其他对齐	腕点0；21点，含零腕点	跳过无GT图像；有效图像要求预测，21点全部有效。关节类型均值在此等价于全点池化；mm。	单手公式与零腕分母一致。题集、点位、采样不同，分数不能直接横比。官方 root-relative 分支
InterHand2.6M MPJPE	左右手各自独立：预测与GT分别减各自腕点	双手42点；右腕20、左腕41；每手21点含零根	joint_valid 逐点过滤；先逐关节类型跨样本求均值，再平均关节类型。不同有效数时，权重与本平台不同；mm。	几何公式一致，整体协议不同。根对齐 · 聚合
InterHand2.6M MRRPE	比较“两腕之间的位移”：‖(P左腕−P右腕)−(G左腕−G右腕)‖	仅两腕；不是21点手内形状误差	交互双手且两腕有效的样本；mm。	不同指标，名称包含 relative-root 不代表等于 RR-MPJPE。官方 MRRPE 分支
FreiHAND 公开脚本 aligned / PA	全点质心、尺度和正交 Procrustes 对齐；另输出未对齐误差	21点；没有单独的纯减腕 RR 分支；PA不保证腕点为零	21点全1有效mask。源码内部米，文本报表厘米。	与纯 RR 不同。PA改变了平移、尺度和姿态。对齐函数 · 评分分支
HO-3D scale-translation	先以GT的0→4骨长修正预测尺度，再将预测腕点平移到GT腕点；另输出未对齐和PA	腕点0；21点含零腕点	21点全1有效mask。源码内部米，文本报表厘米。	比 RR 多了尺度校正，只有缩放系数为1等特殊情形才一致。尺度+平移函数

HO-3D 多出的尺度步骤

a = ‖g₄ − g₀‖ / ‖p₄ − p₀‖
ST = mean_j ‖a(p_j−p₀) − (g_j−g₀)‖

HOnnotate 论文 §6.2 / Table 4 对关节误差使用根位置+尺度对齐，mesh/F-score 使用 Procrustes；官方脚本还输出 PA 关节误差。因此论文或模型描述中的“root-relative 表示”不一定就是最终报分协议。作者论文

横向比较要明确的五件事

根点的解剖定义与索引是否对应。
只减腕，还是额外去尺度、旋转或拟合平移。
零误差腕点是否计入分母。
逐点有效性、缺预测与采样帧的处理。
按点数池化、逐样本平均或逐关节类型平均。

几何公式相同不意味着不同题集的数值可直接比较。FreiHAND / HO-3D 的结论以所列公开脚本为准，未推断当前线上榜单的主排序字段。

官方来源、固定版本与复现细节

DexYCB · NVlabs/dex-ycb-toolkit，commit 64551b001d360ad83bc383157a559ec248fb9100。GT mask/单位；固定依赖 EvalUtil 的21点与聚合。
InterHand2.6M · facebookresearch/InterHand2.6M，commit 5d0e456f2345ef524bf71374141fbf3e11dd93f8。腕点有效性对整手的约束；论文 §6.1。
FreiHAND · lmb-freiburg/freihand，commit 5ea4ab9763fea0eec988a52bfa563333cb16523f。MANO关节映射；论文 §5.2。
HO-3D · shreyashampali/ho3d，commit 2fd6ee17dc1383d0b3922bc10595a67058fca776。三类评分分支；输出单位。

访问与核验日期：2026-10-16（Asia/Shanghai）。FreiHAND / HO-3D 所列 PA 实现调用 orthogonal_procrustes，未显式限制 det(R)=+1；严格复现时需区分正交变换与仅旋转。它优化的平方误差目标也不能直接用来声称当前平均欧氏距离对每个样本必然降低。

证据、复算与限制

绑定到这一次任务

复核覆盖

从全部 200 Case 的原始 RR 值排序，取前 5 个。
使用原始 GT 与原始预测坐标独立计算 Abs / RR / XYZ；核对冻结 Case 汇总及逐帧证据。
核对源文件 SHA、关节名称映射、split / GT / input 身份；图片按精确帧号提取，二维叠加读取冻结 UV。
报告为独立只读分析，不修改榜单、冻结数据、评分代码或评测结果。

腕点误差大是可观察事实；“模型腕点估错”“GT 腕点存在偏差”“上游 wrist 语义不一致”是需进一步排查的不同假设。本报告不将其中任何一项直接确认为根因。

报告的浏览器计算与 Python 复算使用同一份原始坐标，未使用页面截图的圆整数值参与运算。双目图像包含全部正式评分帧；没有把预览 MP4、低清图或临时重投影作为冻结证据。

来源文件身份及检查详情